Η Αγία Μιλίτσα ήταν η σύζυγος του Αγίου Πρίγκιπα Λάζαρου, ο οποίος σκοτώθηκε στη Μάχη του Κοσσυφοπεδίου το 1389, υπερασπίζοντας την Αγία Εκκλησία από τους Μουσουλμάνους. Διακυβέρνησε τον λαό μέχρι να μεγαλώσει ο γιος της Στέφανος (ο Υψηλός). Το 1393, πήρε μοναχικές υποσχέσεις στο Μοναστήρι Ζουπανόβατς με το όνομα Ευγενία. Όταν ο γιος της εγκατέλειψε τη χώρα το 1402, συνέχισε να κυβερνά το κράτος παρά την μοναστική της κατάσταση. Η Αγία Μιλίτσα φρόντιζε τις χήρες, υποδεχόμενη στο μοναστήρι γυναίκες των οποίων οι σύζυγοι είχαν πεθάνει στο πεδίο της μάχης, και υποστήριξε την κατασκευή πολλών μοναστηριών και εκκλησιών. Στο τέλος της ζωής της, δέχτηκε τη μεγάλη σχήμα με το όνομα Ευφροσύνη. Μετά τον θάνατό της, πραγματοποίησε πολλά θαύματα, και τα μυροβλύτα λείψανά της θεράπευσαν πολλούς ασθενείς. Μαζί με τον σύζυγό της, προσφέρει δύναμη από ψηλά και παρηγοριά στους δοκιμαζόμενους Σέρβους σήμερα.
